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細(xì)分一種是對(duì)步距角的細(xì)分，2相電機(jī)對(duì)1.8°的細(xì)分，包括2,4,8,16,32細(xì)分等；另一種更為廣泛的細(xì)分，對(duì)電機(jī)一圈的細(xì)分，即360°細(xì)分， 包括200,800,1000,1600,3200,6400,10000等。兩種叫法的變換關(guān)系是200倍。

深圳星火自動(dòng)化科技有限公司，總部位于高新產(chǎn)業(yè)云集的深圳市寶安區(qū)，在北京設(shè)有分公司和生產(chǎn)基地，在無錫、青島、汕頭、瀏陽等地設(shè)有辦事處或分支機(jī)構(gòu)。星火自動(dòng)化定位于運(yùn)動(dòng)控制類產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售，主要產(chǎn)品為“STD系列”的數(shù)字式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)、專用數(shù)控系統(tǒng)等，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療設(shè)備、紡織印刷、雕刻機(jī)、激光打標(biāo)機(jī)、激光內(nèi)雕機(jī)、電子設(shè)備、剝線機(jī)、包裝機(jī)械、廣告設(shè)備、貼標(biāo)機(jī)、恒速應(yīng)用、機(jī)器人等多個(gè)行業(yè)。

低壓直流的常用電壓為24VDC，36VDC，48VDC，三種供電電壓的開關(guān)電源容易購買，因此常規(guī)。交流中壓供電一般為環(huán)形變壓器，常用規(guī)格為40,55,60,70,90,110VAC，常用功率段為100,200,300,500W。高壓交流供電一般為220VAC，即市電直接供電。海外日本，臺(tái)灣部分地區(qū)110VAC為市電。

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設(shè)計(jì)工程師往往根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)首先確定電機(jī)參數(shù)，即：選定電機(jī)。選定電機(jī)后，根據(jù)電機(jī)額定電流選擇驅(qū)動(dòng)器 ，只要額定電流在驅(qū)動(dòng)器最大電流內(nèi)的驅(qū)動(dòng)器均可驅(qū)動(dòng)。需要注意的是，供電電壓的選擇，電壓不同，對(duì)電機(jī)高速出力不同。

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一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。

1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值，由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

2、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。

3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

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伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊(IPM)為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，在主回路中還加入了軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。

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智能步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器是一種帶反饋信號(hào)的閉環(huán)控制步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，它的智能是指脈沖信號(hào)不需要上位機(jī)來控制驅(qū)動(dòng)器。智能步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器自帶CPU、存儲(chǔ)器，連接PC機(jī)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，存儲(chǔ)設(shè)置好的參數(shù)，就可以自動(dòng)控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行。

智能步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器是智能伺服驅(qū)動(dòng)器的一種，其他還有：無刷智能伺服驅(qū)動(dòng)器、DC智能伺服驅(qū)動(dòng)器、有刷電機(jī)智能伺服驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)智能伺服驅(qū)動(dòng)器、感應(yīng)電機(jī)智能伺服驅(qū)動(dòng)器、永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器、智能電機(jī)智能伺服驅(qū)動(dòng)器。

智能伺服驅(qū)動(dòng)器采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，包含運(yùn)動(dòng)控制算法，PLC算法、伺服控制算法等，具有數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、集成化、智能化的特點(diǎn)，是未來驅(qū)動(dòng)器的發(fā)展趨勢(shì)。

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步進(jìn)電機(jī)細(xì)分與定位精度有一定的關(guān)系，但并非細(xì)分越高，定位精度越高。步進(jìn)電機(jī)定位精度如2點(diǎn)描述。更高的細(xì)分無助于電機(jī)精度的提高。但是細(xì)分越高，但脈沖步距當(dāng)量越小，低速平穩(wěn)性越好。

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步進(jìn)電機(jī)因其本身的結(jié)構(gòu)，可以使其即便沒有編碼器也能精確定位。一個(gè)脈沖電機(jī)運(yùn)行一步，脈沖數(shù)量決定其轉(zhuǎn)動(dòng)角度；脈沖頻率決定其轉(zhuǎn)動(dòng)速度。通常情況下，步進(jìn)電機(jī)的定位精度能做到360° /(1000～4000)。

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步進(jìn)電機(jī)的力矩與其運(yùn)轉(zhuǎn)速度相關(guān)，輸出力矩在低速區(qū)域得以保持，但隨著電機(jī)轉(zhuǎn)速提高，輸出力矩逐漸衰減。因此，設(shè)備應(yīng)用一般是在電機(jī)恒力矩輸出的速度段。電機(jī)的力矩保持特性因電機(jī)大小而已，也與電機(jī)參數(shù)，供電電壓相關(guān)。

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1.絲桿步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作時(shí)每相繞組不是恒定地通電,而是按一定的規(guī)律輪流通電。

2.每輸入一個(gè)脈沖電信號(hào)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度稱為步距角。

3.絲桿步進(jìn)電機(jī)可以按特定指令進(jìn)行角度控制,也可以進(jìn)行速度控制。角度控制時(shí),每輸入一個(gè)脈沖,定子繞組就換接一次,輸出軸就轉(zhuǎn)過一個(gè)角度,其步數(shù)與脈沖數(shù)一致,輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角位移量與輸入脈沖成正比。速度控制時(shí),步進(jìn)電機(jī)繞組中送入的是連續(xù)脈沖,各相繞組不斷地輪流通電,步進(jìn)電機(jī)連續(xù)動(dòng)轉(zhuǎn),它的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變通電順序,即改變定子磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)方向,就可以控制電機(jī)正轉(zhuǎn)或是反轉(zhuǎn)。

4.絲桿步進(jìn)電機(jī)具有自鎖能力。當(dāng)控制脈沖停止輸入,而讓最后一個(gè)脈沖控制的繞組繼續(xù)通直流電時(shí),則電機(jī)可以保持在固定的位置上,即停在最后一個(gè)脈沖控制的角位移的終點(diǎn)位置上,這樣,步進(jìn)電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)停車時(shí)轉(zhuǎn)子定位。

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絲桿步進(jìn)電機(jī)，或稱線性步進(jìn)電機(jī)，是由磁性轉(zhuǎn)子鐵芯通過與由定子產(chǎn)生的脈沖電磁場(chǎng)相互作用而產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿步進(jìn)電機(jī)在電機(jī)內(nèi)部把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為線性運(yùn)動(dòng)。

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步進(jìn)電機(jī)具有良好的可控性，因此被用作各種自動(dòng)化設(shè)備的驅(qū)動(dòng)源。步進(jìn)電機(jī)與滾珠絲杠相結(jié)合，將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成線性運(yùn)動(dòng)，同時(shí)兼具高效率、高精度、高剛性和長壽命的特點(diǎn)。因而滾珠絲桿步進(jìn)電機(jī)被廣泛應(yīng)用于各種精密儀器、電子設(shè)備和數(shù)控機(jī)床等行業(yè)。

PBC&MOONS'憑借在混合式步進(jìn)電機(jī)領(lǐng)域優(yōu)秀的開發(fā)能力和豐富的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，結(jié)合高品質(zhì)的滾珠絲杠和螺母，設(shè)計(jì)開發(fā)了新型滾珠直線步進(jìn)電機(jī)。

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對(duì)于各種步進(jìn)電機(jī)，內(nèi)部由鐵芯和繞組線圈組成。繞組電阻大，電就會(huì)產(chǎn)生損耗，損耗與電阻和電流的平方成正比，也就是我們常說的銅損。如果電流不是標(biāo)準(zhǔn)的DC或正弦波，也會(huì)產(chǎn)生諧波損耗；鐵芯中存在磁滯渦流效應(yīng)，在交變磁場(chǎng)中也會(huì)產(chǎn)生損耗。其大小與材料、電流、頻率、電壓有關(guān)，稱為鐵損。銅損和鐵損會(huì)以熱量的形式表現(xiàn)出來，影響電機(jī)的效率。步進(jìn)電機(jī)一般追求定位精度和轉(zhuǎn)矩輸出，效率低，電流大，諧波成分高，電流的交變頻率也隨轉(zhuǎn)速變化。所以步進(jìn)電機(jī)一般都會(huì)發(fā)熱，情況比一般交流電機(jī)更嚴(yán)重。

深圳星火自動(dòng)化科技有限公司，總部位于高新產(chǎn)業(yè)云集的深圳市寶安區(qū)，在北京設(shè)有分公司和生產(chǎn)基地，在無錫、青島、汕頭、瀏陽等地設(shè)有辦事處或分支機(jī)構(gòu)。星火自動(dòng)化定位于運(yùn)動(dòng)控制類產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售，主要產(chǎn)品為“STD系列”的數(shù)字式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)、專用數(shù)控系統(tǒng)等，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療設(shè)備、紡織印刷、雕刻機(jī)、激光打標(biāo)機(jī)、激光內(nèi)雕機(jī)、電子設(shè)備、剝線機(jī)、包裝機(jī)械、廣告設(shè)備、貼標(biāo)機(jī)、恒速應(yīng)用、機(jī)器人等多個(gè)行業(yè)。

①高可靠性

為了保護(hù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器IC不受異常電壓和電流的影響，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器需要具備充分的保護(hù)功能，如防止因電源電壓降低而引起誤動(dòng)作的功能等。另外還要求搭載在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)或強(qiáng)制停止和堵轉(zhuǎn)時(shí)控制電機(jī)電流的電流限制功能，以及將故障狀態(tài)輸出到外部主機(jī)處理器的功能，以確保安全性。

②低功耗、高效率

為了降低電機(jī)的功耗，需要低功耗的功率元器件和驅(qū)動(dòng)技術(shù)。例如通過使用自動(dòng)超前角調(diào)整功能等，可在從低速旋轉(zhuǎn)到高速旋轉(zhuǎn)的大范圍轉(zhuǎn)速區(qū)間內(nèi)獲得非常高的效率。

③靜音、低振動(dòng)

對(duì)于電機(jī)工作時(shí)的噪聲和振動(dòng)而言，驅(qū)動(dòng)波形的優(yōu)化非常重要。這就需要根據(jù)各領(lǐng)域的用途，選擇最適合各種電機(jī)磁路的激勵(lì)驅(qū)動(dòng)技術(shù)。比如無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的合適激勵(lì)模式（120度、150度、正弦波）、風(fēng)扇電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的軟啟動(dòng)技術(shù)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電流衰減方式（Decay技術(shù)）等。

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1、完全消除了電機(jī)的低頻振蕩

低頻振蕩是步進(jìn)電機(jī)(尤其是反應(yīng)式電機(jī))的固有特性，而細(xì)分是消除它的唯一途徑，如果步進(jìn)電機(jī)有時(shí)要在共振區(qū)工作(如走圓弧)，選擇細(xì)分驅(qū)動(dòng)器是唯一的選擇。

2、提高了電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩

尤其是對(duì)三相反應(yīng)式電機(jī)，其力矩比不細(xì)分時(shí)提高約30-40% 。

3、提高了電機(jī)的分辨率

由于減小了步距角、提高了步距的均勻度，‘提高電機(jī)的分辨率’是不言而喻的

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伺服電機(jī)工作原理：伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001mm。

步進(jìn)電機(jī)工作原理：步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的

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有以下幾種原因會(huì)造成電機(jī)不轉(zhuǎn)：

１，過載堵轉(zhuǎn)(此時(shí)電機(jī)有嘯叫聲)

２，電機(jī)是否處于脫機(jī)狀態(tài)

３，控制系統(tǒng)是否有脈沖信號(hào)給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，接線是否有問題

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遇到這種情況是因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)工作在振蕩區(qū)，解決辦法

１，改變輸入信號(hào)頻率CP來避開振蕩區(qū)。

２，采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，使步距角減少，運(yùn)行平滑些。

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步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制系統(tǒng)操作方便，且價(jià)格相對(duì)低廉，所以應(yīng)用比較廣泛。步進(jìn)電機(jī)需要配置步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，利用電子電路，將直流電變成分時(shí)供電的多相時(shí)序控制電流為其供電，才能正常工作，因此雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但其并不能像普通的交（直）流電機(jī)那樣在常規(guī)條件下使用，必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用，因此也經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)一些定位不準(zhǔn)的故障。

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一、在選用伺服電機(jī)時(shí)，對(duì)電機(jī)外部工況我們要關(guān)注以下5個(gè)因素：

1、負(fù)載機(jī)構(gòu)：確定機(jī)構(gòu)類型以及其細(xì)節(jié)數(shù)據(jù)，如滾珠絲桿長度、滾珠絲桿的直徑、行程和帶輪直徑等。

2、動(dòng)作模式：決定控制對(duì)象部分的動(dòng)作模式，時(shí)間與速度的關(guān)系；將控制對(duì)象的動(dòng)作模式換算為電機(jī)軸上的動(dòng)作形式；確定運(yùn)行模式，包括加速時(shí)間（ta）、勻速時(shí)間（tu）、減速時(shí)間（td）、停止時(shí)間（ts）、循環(huán)時(shí)間（tc）和運(yùn)動(dòng)距離（L）等參數(shù)。

3、負(fù)載的慣量、轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速：經(jīng)換算可得到電機(jī)軸上的全負(fù)載慣量和全負(fù)載轉(zhuǎn)矩。

4、定位精度：確認(rèn)編碼器的脈沖數(shù)是否滿足系統(tǒng)要求規(guī)格的分辨率。

5、使用環(huán)境：如環(huán)境溫度、濕度、使用環(huán)境大氣及振動(dòng)沖擊等等。

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