編碼器工作原理：將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號(hào)。

分類(lèi)：按照工作原理編碼器可分為增量式和絕對(duì)式以及混合式三類(lèi)。

增量式編碼器是將位移轉(zhuǎn)化成周期性的電信號(hào)，再把這個(gè)電信號(hào)轉(zhuǎn)變成計(jì)數(shù)脈沖，用脈沖的個(gè)數(shù)表示位移的大小。

就是每轉(zhuǎn)過(guò)單位的角度就發(fā)出一個(gè)脈沖信號(hào)，通常為A相，B相。A相、B相為相互延遲1/4周期（90度）的脈沖輸出，根據(jù)延遲關(guān)系可以區(qū)別正反轉(zhuǎn)，而且通過(guò)取A相、B相的上升和下降沿可以進(jìn)行2或4倍頻；

電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向和編碼器邏輯方向關(guān)系及調(diào)節(jié)：

兩相混合式步進(jìn)電機(jī)：A+ A-;B+,B-

增量式編碼器：A+ A-;B+,B-

務(wù)必保證編碼器，電機(jī)接線相序保持一致，轉(zhuǎn)動(dòng)方向保持一致。

按照規(guī)定的順序接線，電機(jī)就可以正常的運(yùn)轉(zhuǎn)。閉環(huán)電機(jī)中，編碼器的有效信號(hào)跟電機(jī)角位移信號(hào)方向要完全同步，以達(dá)到對(duì)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的有效反饋。一但電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向跟編碼器的邏輯方向差異，編碼器產(chǎn)生錯(cuò)誤的反饋將導(dǎo)致控制器報(bào)錯(cuò)而無(wú)法驅(qū)動(dòng)電機(jī)，同時(shí)由于電機(jī)的丟步導(dǎo)致數(shù)據(jù)不匹配，同樣也可以導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器報(bào)警和電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

有效的處理方法：

1、核對(duì)電機(jī)的接線順序，嚴(yán)格按照手冊(cè)進(jìn)行電氣操作。

2、通過(guò)調(diào)換A相線序A+A-或者B相線序B+B-。

3、如果調(diào)換了AB相序則相應(yīng)的編碼器AB相序也做了調(diào)整，如還有問(wèn)題在重復(fù)2步。

閉環(huán)電機(jī)驅(qū)動(dòng)常見(jiàn)故障：編碼器位置故障。

驅(qū)動(dòng)器報(bào)警：5紅1綠

1、信號(hào)線松動(dòng)；接口端子氧化，接觸不良。

2、步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向與編碼器設(shè)定的邏輯方向不一致。

3、電機(jī)丟步。

4、延長(zhǎng)線過(guò)長(zhǎng)，信號(hào)衰弱或是環(huán)境干擾嚴(yán)重。

5、編碼器電源供電故障。

6、環(huán)境振動(dòng)偏大。